שלום

כל פעם כשאני מסתכל על רכיבים ומודולים שאפשר לחבר לארדואינו(או מיקרו-בקרים בכלליות),

אני נתקל מידי פעם במודול Accelerometer,

ואחר כך מודול אחר Gyroscope,

ואח"כ עוד מודול, שהוא בכלל "9-axis",

ואח"כ עוד מודול באותו סגנון..

מישהו יכול לעשות קצת סדר מה ההבדל בינהם?

ואם כולם משיגים את אותה תוצאה, אז מתי אחד עדיף ומתי השני? (או השלישי או הרביעי..)

להלן רק שתי דוגמאות קטנות:

http://www.fasttech.com/products/0/10000007/1012002-mma8452-three-axis-acceleratoraccelerometer-shield

http://www.fasttech.com/products/0/10000007/1012003-l3g4200d-3-axis-gyroscope-sensor-shield-module-for

תודה רבה

card

הנה הסבר קצר:

http://diydrones.com/profiles/blogs/faq-whats-the-difference

תודה גיל

קראתי אותה עכשיו,

וקראתי עוד כמה,

בינהן זו הייתה ברורה במיוחד:

https://forum.sparkfun.com/viewtopic.php?f=14&t=24226

במילים פשוטות מה שהם אומרים זה:

Accelerometer: מודד את השינוי במהירות

Gyro: מודד את השינוי בזוית

אני רוצה לבנות מעגל קטן, שיאפשר לי להציג קובייה תלת מימדית על המסך,

ואז לסובב אותה ע"י כך שאסובב את המעגל שבניתי.. (בכל אחד מ-3 הכייוונים האפשריים)

אני לא צריך שהקוביה תדע אם הזזתי את המעגל קדימה/אחורה/למעלה/למטה/וכו',

אלא רק סיבוב..

אם כך זה אומר שאני צריך Gyro,

ואני לא צריך Accelerometer.

נכון?

אז למה ב-buyincoins, כותבים על Accelerometer שהוא Angle Sensor?

http://www.buyincoins.com/new_en/details/mma7361-angle-sensor-inclination-accelerometer-acceleration-module-arduino-speed-product-10248.html

כבר ראית את זה?

זה נעשה בעזרת Accelerometer, מד תאוצה. אפשר להשתמש בו גם כמד זווית - תחשוב על מישור שיש עליו כדורים, ככל שהוא נוטה יותר הצידה (הזווית יותר גדולה) כך הכדורים מתגלגלים יותר מהר (כוח המשיכה בא לידי ביטוי יותר ויותר = תאוצה גדלה).

אבל סביב הציר האנכי, accelerometer לא ייתן לך מידע כל כך אמין, כי התאוצה היא לא קבועה וגם אין לו נקודת ייחוס כל כך טובה. האמת שגם גירוסקופים הם די חלשים בקטע הזה, ובכל זאת למדידת סיבוב תלת ממדי אכן עדיף גירוסקופ.

כבר ראית את זה?

אהה אז זה עם Accelerometer?

נחמד.

אבל אוקיי, אני מבין שהדבר הכי טוב למה שאני צריך יהיה Gyro..

תודה

אגב עכשיו ראיתי גם את זה:

חח ממש נחמד

אגב עכשיו ראיתי גם את זה:

חח ממש נחמד

זה לטור המייקינג שלי ב-ynet, מקווה שיופיע בקרוב - עם כל ההסברים...

כמה תיקונים,

מד תאוצה מודד את הכוח* שפועל על החיישן, לא את השינוי במהירות. גם שהחיישן נייח הוא ימדוד את כוח המשיכה.

אם ניקח מערכת צירים שבא X הוא קדימה, Y שמאלה ו Z מעלה המד תאוצה יכול לתת מידע לגבי המיקום הזוויתי סביב ציר X וסביב ציר Y. אם תיקח את החיישן, תסובב אותו מצפון למזרח המדידה תהיה אותו הדבר - הוא לא מספק שום מידע עבור מיקום זוויתי סביב ציר Z.

*הוא מודד כוח בתוספת רכיבים נוספים שתלויים בתאוצות, מהירויות וקצבי סיבוב של הגוף.

ג'יירו מודד קצב שינוי זוויתי (מעלות לשנייה) סביב כל אחד מהצירים.

כדי לקבל את האוריאנטציה של הגוף במרחב התלת מימדי צריך לעבוד עם שניהם. ג'יירו נחשב מדוייק לזמנים קצרים מאוד ונוטה להיסחף בצורה חריפה בזמנים ארוכים יותר. מד תאוצה נותן מדידות 'איטיות' יחסית לג'יירו אבל מדוייקות שהוא נח קצת.

אם לדוגמא נעשה סיבוב חד סביב ציר Y במשך עשירית שנייה נסתמך יותר על הג'יירו בזמן הזה, אחרי הסיבוב נסתמך בעיקר על המד תאוצה.

הבעיה העיקרית היא עם סיבוב סביב ציר Z, המד תאוצה לא עוזר כאן כלל ויש לנו רק את הג'יירו. מהר מאוד החיישנים יראו שהגוף מסתובב במהירות אדירה גם שהוא סתם שוכב על השולחן. כדי להתגבר על זה צריך עוד חיישן, בדרך כלל משתמשים במצפן או GPS.

לפרקטיקה - אם לא אכפת לך מהסיבוב סביב ציר Z, אתה יכול להשתמש במד תאוצה וג'יירו, אני ממליץ על החיישן MPU6050. זול מאוד(5 דולר באיביי), יש לו קוד מוכן לארדואינו וקל מאוד להשתמש בו. אם כן אכפת לך מהסיבוב סביר ציר Z אתה צריך גם מצפן בנוסף, אני ממליץ להשתמש ב FreeIMU(חפש בגוגל), יש קוד לארדואינו. החיישן המקורי עצמו יקר אבל יש חיקויים טובים באיביי ב 30 דולר(תבדוק שהרכיבים זהים).

עידו: כל הכבוד על המעבר מהבלוג ל-ynet..

wombat: תודה רבה

האמת שאני צריך את כל 3 הצירים..

והאמת שאין לי בעיה עם אי-דיוק על פני טווח זמן ארוך מצטבר,

מה ש-כן חשוב לי זה שזה יעשה את העבודה כל פעם כשמסובבים את החיישן, לאותו רגע - לאותו סיבוב..

האם לזה Gyro לבד יספיק?

ואם לא,

אמרת 30$ לחיישן,

אבל תראה את אלה, עולים הרבה פחות:

10DOF:

http://www.ebay.com/itm/10DOF-9-axis-Attitude-Indicator-L3G4200D-ADXL345-HMC5883L-BMP085-Module-Arduino-/400344896529

9DOF:

http://www.ebay.com/itm/9DOF-9axis-degree-of-freedom-IMU-sensor-ITG3200-ITG320-5-ADXL345-HMC5883L-Module-/310513793857

ג'יירו לבד לא מספיק לכלום, אתה צריך חיישן 9DOF לפחות.

אי דיוק על פני זמן ארוך זה לא מעלה-שניים בכמה דקות, הוא יראה לך סיבוב של 10 מעלות לשנייה שהחיישן מונח על השולחן.

החיישנים האלו נראים בסדר, תבדוק רק עם הקוד של FreeIMU תומך בהם.

אני מאוד ממליץ על הגרסא האחרונה של FreeIMU, יש אפשרות לעשות קליברציה שמאוד עוזרת.

יש גם סקיצה ב processing שמציירת מלבן שמסתובב לפי הנתונים מהחיישנים דרך אגב.

אני מבין.

אוקיי אבדוק את שני החיישנים האחרונים, ואראה מי מהם יותר טוב מבחינת תמיכה של ספריות בו.

תודה..